С древних времен многие люди пытались использовать механическую силу вместо труда человека и животных для сельского хозяйства. Но только в 19 веке, когда Европа вступила в эпоху паровых двигателей, стало возможным рождение сельскохозяйственной техники.
Самые ранние паровые тракторы были изобретены Alabart во Франции и R.C. Палверн в Иллинойсе, США в 1856 и 1873 годах соответственно.
В 1830-х годах начались исследования по использованию паровых транспортных средств для буксирования сельскохозяйственной техники для полевых операций. Но в то время паровой трактор (предшественник парового трактора), который можно было производить, был похож на небольшой локомотив. Даже если он не застрял в поле, он все равно уплотнил бы почву и сделал бы невозможным ее выращивание. В 1851 году Фарат и Смит из Англии впервые использовали паровые двигатели для достижения механического земледелия на сельскохозяйственных угодьях. Некоторые люди рассматривают это как начало механизации сельского хозяйства, но в то время их метод был в том, чтобы поместить паровой двигатель во главе поля и использовать стальные тросы, чтобы тянуть орала, пашущие в поле на расстоянии. Позже, с развитием технологии производства паровых двигателей, появились миниатюрные паровые двигатели, которые устанавливались на шасси транспортных средств для привода колес, что позволяло им водить сельскохозяйственную технику прямо с земли на поля, тем самым рождая тракторы. В то время тракторы были очень похожи на ранние паровые автомобили, но с большей мощностью и меньшей скоростью движения.
Первые тракторы были громоздкими, дорогими и неудобными в использовании, часто требующими работы нескольких человек. Они были пригодны для сельского хозяйства на обширных полях и были трудны для отдельных фермеров, чтобы позволить себе. В 1889 году Chada Engine Company в Чикаго, США, изготовила первый в мире сельскохозяйственный трактор с использованием бензиновых двигателей внутреннего сгорания-трактор «Бага». Благодаря своей легкости, простоты в эксплуатации и высокой эффективности работы, появление двигателей внутреннего сгорания заложило основу для продвижения и применения тракторов. В начале XX века такие страны, как Швеция, Германия, Венгрия и Великобритания, почти одновременно выпускали тракторы с дизельными двигателями внутреннего сгорания. Во время Первой мировой войны, из-за войны, нехватка рабочей силы и рост цен на сельскохозяйственную продукцию способствовали развитию сельскохозяйственных тракторов. Между 1910 и 1920 годами существовала жесткая конкуренция между тракторами, приводенными в действие паровыми двигателями, и теми, которые приводили в действие двигателями внутреннего сгорания, причем последние демонстрировали большее превосходство и постепенно сокращали прежнее. Сегодня все тракторы используют дизельные двигатели внутреннего сгорания.
24 ноября 1904 года паровой трактор «77» прошел свои первые испытания, а затем был поставлен в серийное производство. В 1906 году Холт основал тракторную компанию, которая также выпустила самый ранний в мире гусеничный трактор, работающий на бензиновом двигателе внутреннего сгорания. Этот трактор начал массовое производство в следующем году и был самым успешным трактором в то время. Он стал ориентиром для Великобритании, чтобы разработать первый в мире танк несколько лет спустя.
При разработке колесных тракторов изначально люди расширяли стальные колеса, чтобы увеличить площадь посадки и снизить давление, но эффект не был хорошим. Позже они придумали метод добавления резинового защитного слоя к стальным колесам. После рождения автомобильных шин твердые и надувные шины последовательно использовались для тракторов. Но автомобильные шины не совсем подходят для тракторов, во-первых, потому что канавки на автомобильных шинах слишком мелкие и тонкие. Во-вторых, люди обнаружили, что тракторы лучше работают на мягком грунте, когда шины спущены по сравнению с тем, когда шины полностью накачаны. В 1932 году американская компания Filtdown Tire and Rubber выпустила крупногабаритную надувную резиновую шину низкого давления с высоким протектом. Это первый тип шин, действительно подходящий для сельскохозяйственных тракторов, который значительно улучшает ходовые и тяговые характеристики колесных тракторов.
К концу 1940-х годов тракторы заменили скот в качестве основного источника энергии для ферм в Северной Америке, Западной Европе, Австралии и других регионах. С тех пор тракторы широко используются в Восточной Европе, Азии, Южной Америке и Африке.